Исследование алгоритмов траекторного управления роботом манипулятором - Vasilenko, Irina Vladimirovna; Vediakova, Anastasiia Olegovna (Современные информационные технологии и ИТ-образование; Том 18 № 1 (2022): Современные информационные технологии и ИТ-образование, 2022)
Активное развитие технологий и научные разработки последних лет способствовали качественному изменению и совершенствованию промышленных роботов-манипуляторов и привели к их широкому применению на производстве. Одним из наиболее распространенных режимов работы роботов-манипуляторов является движение вдоль заданной траектории. В статье проводится сравнительный анализ четырех схем траекторного управления, две из которых представляют собой ПД (пропорционально-дифференцирующие) регуляторы и две – методы управления в скользящем режиме. Изучено влияние различных типов возмущений при применении регуляторов для управления трехзвенным роботом-манипулятором. Рассматривается белый шум, высокочастотный гармонический сигнал, случайные единичные помехи и параметрическая неопределенность модели объекта управления. Разработан имитационный моделирующий комплекс с использованием интегрированной среды MATLAB-Simulink, который позволяет проводить вычислительные эксперименты с замкнутой системой управления манипулятора. Результаты проведенных экспериментов подтвердили состоятельность и эффективность выдвинутых методических рекомендаций по настройке параметров и применению алгоритмов в различных условиях. Указания просты в применении и могут быть полезны при необходимости использования роботов-манипуляторов, решающих во время своей работы траекторные задачи. Представленные методы управления применимы к различным роботам последовательной кинематики.