Управление морским аппаратом в режиме перемещения по линейной координате - Smirnova, Maria Alexandrovna; Smirnov, Mikhail Nikolaevich (Современные информационные технологии и ИТ-образование; Том 18 № 2 (2022): Современные информационные технологии и ИТ-образование, 2022)
Выполнение различных маневров в вертикальной и горизонтальной плоскостях – одна из важнейших задач, возникающих при управлении любым объектом. В статье рассматривается задача реализации движения в режиме перемещения по линейной координате (глубине) для беспилотного подводного аппарата. Представлен алгоритм построения закона управления, удовлетворяющего заданным условиям, например, заданному положению равновесия в вертикальной плоскости, астатизму. Построен закон управления с корректирующим устройством. Этот алгоритм был реализован в MATLAB с помощью подсистемы Simulink. MATLAB–одна из самых мощных систем для компьютерного моделирования и анализа динамических систем, таким образом разработанный алгоритм и его реализация с небольшими изменениями могут быть достаточно легко адаптированы для любого объекта.