%A Sevostyanov, Ruslan Andreevich %D 2022 %T Компенсация внешних возмущений в задаче визуального позиционирования мобильного робота %K %X В работе рассматривается задача визуального позиционирования полноприводного мобильного омни-колесного робота относительно внешнего визуального маркера в виде квадрата, описываемого координатами четырех угловых точек. На корпусе робота жестко закреплена видеокамера. Управление роботом осуществляется путем задания силы тяги в продольном и нормальном направлениях, а также заданием вращающего момента. Задача заключается в том, чтобы проекция визуального маркера в плоскости изображения оказалось в желаемом положении, при этом задан ряд требований к динамике управляемого движения, в частности при наличии внешнего постоянного или периодического возмущения. Предлагаемое решение состоит в комбинации подходов управления с визуальной обратной связью и использования особого многоцелевого регулятора, который позволяет разбить изначально сложную задачи на более простые, которые могут решаться относительно независимо друг от друга. Приводится описание процесса синтеза такого регулятора для учета требований в различных режимах движения. Полученная обратная связь обеспечивает асимптотическую устойчивость, астатизм замкнутой системы по отношению к постоянному возмущению, а также минимизацию интенсивности реакции управляющего сигнала на полигармонические возмущения с известными частотами. Эффективность описанного подхода демонстрируется на примере экспериментов с компьютерной моделью мобильного робота в режиме собственного движения, при наличии постоянного внешнего возмущения и в случае полигармонического возмущения с тремя гармониками. %U http://sitito.cs.msu.ru/index.php/SITITO/article/view/873 %J Современные информационные технологии и ИТ-образование %0 Journal Article %R 10.25559/SITITO.18.202204.790-798 %P 790-798%V 18 %N 4 %@ 2411-1473 %8 2022-12-20