МИНИМИЗАЦИЯ ВРЕМЕНИ ПЕРЕХОДА МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ЗАДАННУЮ ТРАЕКТОРИЮ
Аннотация
В статье предлагается метод решения задачи минимизации времени перевода мобильного колесного робота из некоторого начального положения на заданную траекторию. Строится кинематическая и динамическая модель объекта управления. Рассматривается подход к формированию опорных точек, по которым ориентируется робот во время движения. Приводятся результаты имитационного моделирования с вариациями параметров.
Литература
2. Veremey E.I., Sotnikova M.V., Eremeev V.V., Korovkin M.V. Modal parametric optimization of control laws with special structure. Source of the Document International Conference on Control, Automation and Systems, 2014, pp. 1278-1283.
3. Sotnikova, M., Veremey, E., Zhabko, N. Wheel angular velocity stabilization using rough encoder data. International Conference on Control, Automation and Systems, 2014, pp. 1345-1350.
4. Kanayama Y, et al. A Stable Tracking Control Method for a Non-Holonomic Mobile Robot // Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop Intelligent Robots and Systems, 1991, P. 1236–1241.
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Редакционная политика журнала основывается на традиционных этических принципах российской научной периодики и строится с учетом этических норм работы редакторов и издателей, закрепленных в Кодексе поведения и руководящих принципах наилучшей практики для редактора журнала (Code of Conduct and Best Practice Guidelines for Journal Editors) и Кодексе поведения для издателя журнала (Code of Conduct for Journal Publishers), разработанных Комитетом по публикационной этике - Committee on Publication Ethics (COPE). В процессе издательской деятельности редколлегия журнала руководствуется международными правилами охраны авторского права, нормами действующего законодательства РФ, международными издательскими стандартами и обязательной ссылке на первоисточник.
Журнал позволяет авторам сохранять авторское право без ограничений. Журнал позволяет авторам сохранить права на публикацию без ограничений.
Издательская политика в области авторского права и архивирования определяются «зеленым цветом» в базе данных SHERPA/RoMEO.
Все статьи распространяются на условиях лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная, которая позволяет другим использовать, распространять, дополнять эту работу с обязательной ссылкой на оригинальную работу и публикацию в этом журналe.
