Визуальное позиционирование плоского манипулятора в среде PyBullet с учетом ограничений
Аннотация
В статье рассматриваются вопросы управления трехзвенным плоским роботом-манипулятором в симуляционой среде PyBullet. Задача управления заключается в позиционировании фланца робота в желаемом положении относительно визуального маркера, находящегося в области видимости видеокамеры, жестко закрепленной на фланце. В качестве визуального маркера выступает ArUco-маркер, при этом выход его части за пределы изображения влечет за собой невозможность распознавания. Соответственно, необходимо синтезировать управление с учетом ограничений на возможные положения проекции маркера на плоскость изображения. Классический подход управления с визуальной обратной связью (visual servoing) не позволяет учитывать подобные ограничения, поэтому предлагается использование метода управления с прогнозирующей моделью. В качестве такой модели выступает динамика проекций точек маркера на плоскость изображения. Работоспособность предложенного подхода и сравнение с классическим методом демонстрируется на основе экспериментов с компьютерной моделью в используемой симуляционной среде.
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Редакционная политика журнала основывается на традиционных этических принципах российской научной периодики и строится с учетом этических норм работы редакторов и издателей, закрепленных в Кодексе поведения и руководящих принципах наилучшей практики для редактора журнала (Code of Conduct and Best Practice Guidelines for Journal Editors) и Кодексе поведения для издателя журнала (Code of Conduct for Journal Publishers), разработанных Комитетом по публикационной этике - Committee on Publication Ethics (COPE). В процессе издательской деятельности редколлегия журнала руководствуется международными правилами охраны авторского права, нормами действующего законодательства РФ, международными издательскими стандартами и обязательной ссылке на первоисточник.
Журнал позволяет авторам сохранять авторское право без ограничений. Журнал позволяет авторам сохранить права на публикацию без ограничений.
Издательская политика в области авторского права и архивирования определяются «зеленым цветом» в базе данных SHERPA/RoMEO.
Все статьи распространяются на условиях лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная, которая позволяет другим использовать, распространять, дополнять эту работу с обязательной ссылкой на оригинальную работу и публикацию в этом журналe.
