Исследование алгоритмов траекторного управления роботом манипулятором
Аннотация
Активное развитие технологий и научные разработки последних лет способствовали качественному изменению и совершенствованию промышленных роботов-манипуляторов и привели к их широкому применению на производстве. Одним из наиболее распространенных режимов работы роботов-манипуляторов является движение вдоль заданной траектории. В статье проводится сравнительный анализ четырех схем траекторного управления, две из которых представляют собой ПД (пропорционально-дифференцирующие) регуляторы и две – методы управления в скользящем режиме. Изучено влияние различных типов возмущений при применении регуляторов для управления трехзвенным роботом-манипулятором. Рассматривается белый шум, высокочастотный гармонический сигнал, случайные единичные помехи и параметрическая неопределенность модели объекта управления. Разработан имитационный моделирующий комплекс с использованием интегрированной среды MATLAB-Simulink, который позволяет проводить вычислительные эксперименты с замкнутой системой управления манипулятора. Результаты проведенных экспериментов подтвердили состоятельность и эффективность выдвинутых методических рекомендаций по настройке параметров и применению алгоритмов в различных условиях. Указания просты в применении и могут быть полезны при необходимости использования роботов-манипуляторов, решающих во время своей работы траекторные задачи. Представленные методы управления применимы к различным роботам последовательной кинематики.
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Редакционная политика журнала основывается на традиционных этических принципах российской научной периодики и строится с учетом этических норм работы редакторов и издателей, закрепленных в Кодексе поведения и руководящих принципах наилучшей практики для редактора журнала (Code of Conduct and Best Practice Guidelines for Journal Editors) и Кодексе поведения для издателя журнала (Code of Conduct for Journal Publishers), разработанных Комитетом по публикационной этике - Committee on Publication Ethics (COPE). В процессе издательской деятельности редколлегия журнала руководствуется международными правилами охраны авторского права, нормами действующего законодательства РФ, международными издательскими стандартами и обязательной ссылке на первоисточник.
Журнал позволяет авторам сохранять авторское право без ограничений. Журнал позволяет авторам сохранить права на публикацию без ограничений.
Издательская политика в области авторского права и архивирования определяются «зеленым цветом» в базе данных SHERPA/RoMEO.
Все статьи распространяются на условиях лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная, которая позволяет другим использовать, распространять, дополнять эту работу с обязательной ссылкой на оригинальную работу и публикацию в этом журналe.
