Исследование алгоритмов траекторного управления роботом манипулятором

Аннотация

Активное развитие технологий и научные разработки последних лет способствовали качественному изменению и совершенствованию промышленных роботов-манипуляторов и привели к их широкому применению на производстве. Одним из наиболее распространенных режимов работы роботов-манипуляторов является движение вдоль заданной траектории. В статье проводится сравнительный анализ четырех схем траекторного управления, две из которых представляют собой ПД (пропорционально-дифференцирующие) регуляторы и две – методы управления в скользящем режиме. Изучено влияние различных типов возмущений при применении регуляторов для управления трехзвенным роботом-манипулятором. Рассматривается белый шум, высокочастотный гармонический сигнал, случайные единичные помехи и параметрическая неопределенность модели объекта управления. Разработан имитационный моделирующий комплекс с использованием интегрированной среды MATLAB-Simulink, который позволяет проводить вычислительные эксперименты с замкнутой системой управления манипулятора. Результаты проведенных экспериментов подтвердили состоятельность и эффективность выдвинутых методических рекомендаций по настройке параметров и применению алгоритмов в различных условиях. Указания просты в применении и могут быть полезны при необходимости использования роботов-манипуляторов, решающих во время своей работы траекторные задачи. Представленные методы управления применимы к различным роботам последовательной кинематики.

Сведения об авторах

Irina Vladimirovna Vasilenko, Санкт-Петербургский государственный университет

студент факультета прикладной математики – процессов управления

Anastasiia Olegovna Vediakova, Санкт-Петербургский государственный университет

ассистент кафедры компьютерных технологий и систем, факультет прикладной математики – процессов управления, кандидат физико-математических наук

Опубликована
2022-03-31
Как цитировать
VASILENKO, Irina Vladimirovna; VEDIAKOVA, Anastasiia Olegovna. Исследование алгоритмов траекторного управления роботом манипулятором. Международный научный журнал «Современные информационные технологии и ИТ-образование», [S.l.], v. 18, n. 1, mar. 2022. ISSN 2411-1473. Доступно на: <http://sitito.cs.msu.ru/index.php/SITITO/article/view/843>. Дата доступа: 04 july 2022
Раздел
Когнитивные информационные технологии в системах управления