Управление морским аппаратом в режиме перемещения по линейной координате

Аннотация

Выполнение различных маневров в вертикальной и горизонтальной плоскостях – одна из важнейших задач, возникающих при управлении любым объектом. В статье рассматривается задача реализации движения в режиме перемещения по линейной координате (глубине) для беспилотного подводного аппарата. Представлен алгоритм построения закона управления, удовлетворяющего заданным условиям, например, заданному положению равновесия в вертикальной плоскости, астатизму. Построен закон управления с корректирующим устройством. Этот алгоритм был реализован в MATLAB с помощью подсистемы Simulink. MATLAB–одна из самых мощных систем для компьютерного моделирования и анализа динамических систем, таким образом разработанный алгоритм и его реализация с небольшими изменениями могут быть достаточно легко адаптированы для любого объекта.

Сведения об авторах

Maria Alexandrovna Smirnova, Санкт-Петербургский государственный университет

старший преподаватель кафедры компьютерных технологий и систем, факультет прикладной математики – процессов управления, кандидат физико-математических наук

Mikhail Nikolaevich Smirnov, Санкт-Петербургский государственный университет

доцент кафедры компьютерных технологий и систем, факультет прикладной математики – процессов управления, кандидат физико-математических наук

Опубликована
2022-07-20
Как цитировать
SMIRNOVA, Maria Alexandrovna; SMIRNOV, Mikhail Nikolaevich. Управление морским аппаратом в режиме перемещения по линейной координате. Современные информационные технологии и ИТ-образование, [S.l.], v. 18, n. 2, july 2022. ISSN 2411-1473. Доступно на: <http://sitito.cs.msu.ru/index.php/SITITO/article/view/863>. Дата доступа: 29 sep. 2022
Раздел
Когнитивные информационные технологии в системах управления