Определение и анализ типов сингулярностей для манипулятора параллельной структуры типа 3-RRR
Аннотация
В данной работе рассматриваются методы определения сингулярностей по Д.Златанову. Проведен расчет конфигурационного пространства манипулятора в рабочем пространстве. Рассмотрены методы дискретизации рабочего пространства для вычисления локуса сингулярности через глобальный индекс. Также через детерминант возможно определить сингулярности первых трех типов через матрицу прямой и обратной кинематики). Дано описание проблемных вопросов, возникающих при определении сингулярностей первых трех типов. Также определено понятие сингулярности и описан круг вопросов в определении проблематики точного определения областей сингулярности манипуляторов параллельного типа. В данном исследовании рассматривается манипулятор типа 3-RRR. Необходимо решить обратную задачу кинематики. Определить геометрический якобиан и найти его детерминант. Необходимо определить для системы абсолютны координат геометрический якобиан для определения конфигурационного пространства манипулятора. После этого возможно определить возникновение локусов сингулярностей через анализ условного числа и задания границ рабочего пространства (регионов сингулярностей). Возможно использовать метод дискретизации при анализе коэффициента ошибки вектора обобщенных скоростей при изменении мгновенной скорости манипулятора и ошибками в рамках рабочего пространства. Кроме того, приводится анализ классификации типов сингулярностей Зариски, К.Госселина и Ж.Анжеса. с целью выявить различия в подходах при определении типов сингулярностей для рабочего пространства манипуляторов параллельной структуры. Дальнейшей перспективой для исследования методов определения рабочего пространства является определение бесконечномерной группы Ли. И провести дискретизацию в пространстве многообразия. Каким образом предопределяется бесконечномерная группа Ли для манипулятора типа 3RRR.
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Редакционная политика журнала основывается на традиционных этических принципах российской научной периодики и строится с учетом этических норм работы редакторов и издателей, закрепленных в Кодексе поведения и руководящих принципах наилучшей практики для редактора журнала (Code of Conduct and Best Practice Guidelines for Journal Editors) и Кодексе поведения для издателя журнала (Code of Conduct for Journal Publishers), разработанных Комитетом по публикационной этике - Committee on Publication Ethics (COPE). В процессе издательской деятельности редколлегия журнала руководствуется международными правилами охраны авторского права, нормами действующего законодательства РФ, международными издательскими стандартами и обязательной ссылке на первоисточник.
Журнал позволяет авторам сохранять авторское право без ограничений. Журнал позволяет авторам сохранить права на публикацию без ограничений.
Издательская политика в области авторского права и архивирования определяются «зеленым цветом» в базе данных SHERPA/RoMEO.
Все статьи распространяются на условиях лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная, которая позволяет другим использовать, распространять, дополнять эту работу с обязательной ссылкой на оригинальную работу и публикацию в этом журналe.
